Nació en Apurito el 13 de octubre de 1941. A los 7 años de edad fue maraquero, posteriormente aprendió a tocar el arpa, la bandola y el bajo, convirtiéndose con el tiempo en un destacado compositor. La primera canción que compuso se titula Flor de Lirio, grabada por el conocido Rey del pasaje, Jesús Moreno. Su máxima creación lo constituye el joropo que lleva por nombre Apure en un viaje, interpretada por Francisco Montoya. Esta composición lo llevó a ocupar un sitial de honor dentro de la poesía venezolana y cuyo tema ha sido también ejecutado por infinidad de músicos y agrupaciones debido a la riqueza musical. Don Genaro Prieto  escribió este joropo en un viaje imaginario sobre una mula, realizando un recorrido por todo el estado Apure. La sincronía de ese paseo es tan exacta que los poblados que visita en su canción están seguidos uno de otro sin perder el rumbo perfecto de todos ellos. Representa, no sólo para su municipio, sino para todo el estado, una referencia musical que interpretan orgullosos los apureños. Su composición le ha dado la vuelta al mundo junto a importantes exponentes como Ensamble Gurrufío, Moisés Torrealba, Cheo Hurtado, El Cuarteto y Grupo 4. Se presume que haya realizado más de 300 composiciones.

Ha recibido innumerables reconocimientos y homenajes de parte de sus coterráneos y amigos. Es considerado por la comunidad como un maestro de la música y la poesía, así como un ejemplo de moral y buenas costumbres.